직각좌표 산업용 로봇의 조립 및 설치 작업 주요 공정

직각좌표 산업용 로봇의 조립 및 설치 작업은 크게 기계적 조립, 전기/전자 배선, 소프트웨어 설정, 현장 설치 및 시운전의 4단계로 나눌 수 있습니다. 

각 단계는 로봇의 성능과 안전성을 보장하는 데 중요한 역할을 합니다.

1. 기계적 조립 공정

 － 이 단계는 로봇의 물리적인 구조를 완성하는 과정입니다.

   • 기본 프레임 조립:로봇의 몸체가 될 베이스 프레임, 기둥, 빔 등을 조립합니다. 이때 수평과 직각이 정확하게 맞아야 로봇의 정밀도가 확보됩니다.

   • 축(Axis) 부품 조립:X, Y, Z축을 담당하는 리니어 가이드, 볼스크류, 리니어 모터 등을 프레임에 장착합니다. 이 과정에서 각 부품의 정렬 상태가 매우 중요합니다.

   • 모터 및 감속기 장착:각 축을 구동할 모터와 감속기를 조립합니다. 모터와 감속기의 결합이 견고해야 로봇 작동 시 흔들림이 없습니다.

   • 로봇 암(Arm) 또는 엔드 이펙터(End-effector) 조립:로봇의 최종 작업부인 로봇 암 또는 그리퍼, 툴 등을 축에 장착합니다.

2. 전기/전자 배선 공정

 － 기계적 조립이 완료된 후, 로봇을 움직이게 할 전기 및 전자 부품을 연결합니다.

   • 모터 전원 및 신호선 연결:각 축의 모터에 전원 케이블과 인코더(위치 센서) 신호 케이블을 연결합니다. 케이블이 꼬이거나 손상되지 않도록 정리하는 것이 중요합니다.

   • 컨트롤러 캐비닛 조립 및 배선:로봇의 두뇌 역할을 하는 컨트롤러, 드라이브, 전원 공급장치 등을 캐비닛에 조립하고 배선합니다.

   • 센서 및 안전장치 연결:작업 범위 제한을 위한 리미트 스위치, 비상정지 스위치, 안전 도어 센서 등을 연결하고 작동 여부를 확인합니다.

   • 펜던트(Teach pendant) 연결:작업자가 로봇을 조작할 수 있도록 펜던트와 컨트롤러를 연결합니다.

3. 소프트웨어 설정 공정

 － 하드웨어 조립이 완료되면 로봇의 작동을 제어할 소프트웨어를 설정합니다.

   • 로봇 프로그램 업로드:로봇 제조사에서 제공하는 기본 운영체제와 제어 프로그램을 컨트롤러에 업로드합니다.

   • 축 파라미터 설정:각 축의 길이, 이동 속도, 가속도 등 로봇의 물리적 특성을 소프트웨어에 입력합니다.

   • 티칭(Teaching) 작업:펜던트를 이용해 로봇의 작업 경로와 위치를 직접 입력하고 저장합니다.

   • 입출력(I/O) 설정:외부 장비(컨베이어, 센서 등)와의 신호를 주고받도록 입출력 포트를 설정합니다.

4. 현장 설치 및 시운전 공정

 － 조립과 설정이 끝난 로봇을 실제 사용될 현장에 설치하고 최종적으로 점검합니다.

   • 현장 설치:로봇을 고객사의 생산 라인에 설치합니다. 이때 로봇의 베이스를 바닥에 견고하게 고정하고 주변 안전 펜스를 설치합니다.

   • 배선 연결:로봇 컨트롤러와 고객사의 메인 전원, 외부 장비들을 연결합니다.

   • 최종 안전 점검:비상정지 버튼, 안전 펜스 센서 등 모든 안전장치가 정상적으로 작동하는지 확인합니다.

   • 시운전 및 성능 테스트:입력된 프로그램에 따라 로봇이 정확하게 작동하는지 테스트하고, 정밀도와 반복성을 측정합니다. 이 과정에서 발견된 문제는 수정하고 로봇의 최종 성능을 최적화합니다.